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Etude comparative de structures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome

Comparison of control structures for autonomous vehicle lateral guidance


Nolwenn Monot
Université de Bordeaux

Xavier Moreau
Université de Bordeaux

André Benine-Neto
Université de Bordeaux

Audrey Rizzo
Groupe PSA

François Aioun
Groupe PSA



Publié le 26 octobre 2018   DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0301

Résumé

Abstract

Mots-clés

Keywords

La vitesse longitudinale a un impact important sur la dynamique latérale du véhicule et peut donc rendre problématique le suivi de trajectoire. L’objectif de ce papier est de présenter différentes stuctures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome. Ces structures sont : un PID simple, une boucle imbriquée avec un PI et un PID, un multi régulateur pondéré à base de PID. Ils sont comparés avec des simulations de changement de voie à vitesse constante pour différentes vitesses. Le papier met en évidence le fait qu’un PID seul n’est pas capable de garantir la stabilité du système dans tous les cas et que le multi PID permet le meilleur suivi de trajectoire.

The lateral dynamics of the vehicle is strongly impacted by the longitudinal speed bringing problems to trajectory tracking. In this paper, several control structures based on PID are compared for the lateral guidance of autonomous vehicle. It includes a classic PID, a nested loop and a multi-PID controller. A comparison is made through an overtaking simulation for different speeds. The paper highlights that a PID alone cannot guarantee the stability of the closed loop in every situation and that among the three structures, the multi-PID controller allows the best tracking.

PID contrôle commande suivi de trajectoire Véhicule autonome

PID control trajectory tracking Autonomous vehicle