Titre : Etude comparative de structures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome Auteurs : François Aioun, Xavier Moreau, André Benine-Neto, Nolwenn Monot, Audrey Rizzo, Revue : Automatique Numéro : Numéro 1 Volume : 2 Date : 2018/10/26 DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0301 ISSN : 2631-4924 Résumé : La vitesse longitudinale a un impact important sur la dynamique latérale du véhicule et peut donc rendre problématique le suivi de trajectoire. L’objectif de ce papier est de présenter différentes stuctures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome. Ces structures sont : un PID simple, une boucle imbriquée avec un PI et un PID, un multi régulateur pondéré à base de PID. Ils sont comparés avec des simulations de changement de voie à vitesse constante pour différentes vitesses. Le papier met en évidence le fait qu’un PID seul n’est pas capable de garantir la stabilité du système dans tous les cas et que le multi PID permet le meilleur suivi de trajectoire. Éditeur : ISTE OpenScience