Identification récursive en transmittance des systèmes mécaniques sous-actionnés (Application au pendule inversé)

Une nouvelle approche d’identification des systèmes mécaniques sous actionnés est présentée dans cet
article. L’idée de base est d’étendre les algorithmes des moindres carrés étendus et de Steiglitz et McBride au cas des
systèmes sous-actionnés. Les modèles considérés sont de type OE et ARMAX. Une évaluation comparative en
simulation par des exemples numériques a montré clairement la qualité de l’identification en utilisant cette approche par
rapport aux résultats obtenus en utilisant la méthode des moindres carrés linéaires non récursifs. L’utilisation des
modèles OE et ARMAX a permis d’améliorer la convergence asymptotique de ces algorithmes.

A new approach of identifying mechanical system under-operated is presented in this article. The basic idea
is to spread the extensive least-square algorithm and the Stieglitz and McBride algorithm to the case of under-operated
systems. The considered models are OE and ARMAX type. The comparative evaluation through simulation using
numerical example shows clearly the quality of the identification using this approach compared to the result obtained by
the non-recursive linear least-squared methods. The use of the OE and ARMAX models has made the improvement of
the asymptotic convergence of these algorithms possible.

Identification récursive transmittance systèmes mécaniques sous-actionnés

Recursive Identification Transmittance Under-operated mechanical systems