Titre : Approche hiérarchisée pour le Contrôle Global du Châssis Auteurs : Emna Hamrouni, Jean-Louis Bouvin, Xavier Moreau, André Benine-Neto, Vincent Hernette, Pascal Serrier, Alain Oustaloup, Revue : Automatique Numéro : Numéro 1 Volume : 2 Date : 2018/08/28 DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0281 ISSN : 2631-4924 Résumé : Dans un contexte de Véhicule Autonome Connecté (VAC), cet article propose une architecture hiérarchisée générique pour le Contrôle Global du Châssis (CGC). Les quatre niveaux qui composent cette architecture, à savoir : le Superviseur, la Commande Globale, la Répartition au niveau des Liaisons Au Sol (LAS) et la Commande Locale, sont détaillés. Dans une deuxième partie, un exemple dont l’objectif est d’illustrer la démarche de conception d’une telle architecture hiérarchisée est présenté. Pour des raisons didactiques, et sans que cela ne nuise à la démarche générale, le domaine d’étude de cet exemple se résume à une situation de freinage en ligne droite sur route sèche, lisse et horizontale, l’objectif étant de tenir la caisse sous sollicitations conducteur dans le domaine de fonctionnement associé au confort. Une Synthèse Fréquentielle de Commande Robuste (SFCR) fondée sur la commande CRONE est appliquée en ce qui concerne les commandes globale et locale. La comparaison des performances temporelles simulées à l’aide d’un modèle à 14 degrés de liberté du dispositif en mode actif et en mode dégradé met bien en évidence l’intérêt de l’approche proposée. Éditeur : ISTE OpenScience