@ARTICLE{10.21494/ISTE.OP.2018.0310, 

TITLE={Etude assistée par ordinateur du comportement dynamique d’un bras manipulateur}, 
  
AUTHOR={Trésor Kanyiki, François Ntambwe, }, 
	
JOURNAL={Incertitudes et fiabilité des systèmes multiphysiques}, 
	
VOLUME={2}, 

NUMBER={Numéro 2}, 
	
YEAR={2018}, 

URL={https://openscience.fr/Etude-assistee-par-ordinateur-du-comportement-dynamique-d-un-bras-manipulateur}, 
	
DOI={10.21494/ISTE.OP.2018.0310}, 
	
ISSN={2514-569X}, 
	
ABSTRACT={Le présent article a pour objectif d’analyser une solution numérique pour résoudre les équations différentielles qui décrivent le comportement dynamique d’un système multicorps. La mécanique souffre des coûts expérimentaux élevés, dans certaines circonstance, il arrive que l’ingénieure soit dans l’incapacité de tester un modèle, par exemple dans l’ingénierie aérospatiale, il est difficile de créer les conditions dans lesquelles le prototype doit évoluer. Les outils de simulation sont incontournables et sont devenus un système d’ingénierie concurrentielle. La dynamique des systèmes mécaniques joue un rôle fondamental dans l’établissement d’une relation entre les causes et les réactions qui en résultent. Dans cet article, nous avons présenté la méthode de Lagrange pour établir les équations différentielles qui décrivent les comportements dynamiques d’un système multicorps, en les appliquant au bras manipulateur. La résolution analytique par les méthodes classiques s’avère ardue, les méthodes numériques sont incontournables ; par ailleurs, le calcul d’une itération par les méthodes numériques peut prendre plusieurs heures manuellement, l’utilisation de logiciel de simulation est indispensable. Dans ce présent article, nous avons exploité le programme EasyDyn qui utilise la méthode numérique de Newmark.}}