Titre : Planification de trajectoire par champs de potentiel fractionnaires appliquée au véhicule autonome 

Auteurs : Julien Moreau, Pierre Melchior, Stéphane Victor, Mathieu Moze, François Aioun, Franck Guillemard,  

Revue : Automatique 

Numéro : Numéro 1 

Volume : 2 

Date : 2018/08/28 

DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0282 

ISSN : 2631-4924 

Résumé : La planification de trajectoire est une partie essentielle pour le contrôle des robots mobiles. Ceci est plus vrai que jamais dans le contexte automobile et tout particulièrement pour le véhicule autonome. Dans ce papier, la méthode des champs de potentiel est proposée afin de respecter ces contraintes. De plus, les véhicules autonomes sont considérés équipés de tous les capteurs nécessaires pour la détection d’obstacles. Ainsi, les champs de potentiel attractif de Ge&Cui
et les champs de potentiel attractif fractionnaire ont été adaptés au contexte du véhicule autonome permettant ainsi d’assurer une meilleure robustesse du degré de stabilité tout en contrôlant l’accélération du véhicule. 

Éditeur : ISTE OpenScience