TY  - Type of reference 
TI  - Une étude sur l’estimation non linéaire basée sur la théorie des observateurs invariants 
AU  - Jean-Philippe Condomines 
AB  - L’objet du présent article vise à analyser une solution algorithmique d’estimation non linéaire récemment développée : l’IUKF (Invariant Unscented Kalman Filter ). A l’instar des travaux menés il y a quelques années autour de l’IEKF (Invariant Extended Kalman Filter ), les gains de correction de cet estimateur, construits pour être invariant, peuvent être obtenus en suivant les étapes de calcul propres au filtrage de type UKF (que celles-ci soient déclinées dans une forme factorisée ou non). Toutefois, l’intégration à la théorie des observateurs invariants d’une procédure de calcul des
gains de correction qui suit un schéma algorithmique emprunté au filtrage de Kalman dit unscented, nécessite un certain nombre de développements méthodologiques. L’auteur commençe donc cet article par une recherche bibliographique. Elle présente succinctement les développements méthodologiques permettant l’élaboration des algorithmes UKF et EKF sous une forme invariante, sur la base de la théorie des observateurs invariants. Ces deux algorithmes sont ensuite exploités
sur différents problèmes et comparés à leur forme standard. 
DO  - 10.21494/ISTE.OP.2018.0280 
JF  - Automatique 
KW  - Estimation d’état non linéaire,  filtre de Kalman sigma-point invariant,  fitre de kalman étendu invariant,  invariance et symétrie,  système de navigation, Nonlinear state estimation,  invariant unscented Kalman filter,  invariant extended Kalman filter,  navigation system,  
L1  - http://openscience.fr/IMG/pdf/iste_autov1n1_1.pdf 
LA  - fr 
PB  - ISTE OpenScience 
DA  - 2017/07/26 
SN  - 2631-4924 
TT  - A Study of non linear state estimation based on invariant observers 
UR  - http://openscience.fr/Une-etude-sur-l-estimation-non-lineaire-basee-sur-la-theorie-des-observateurs 
IS  - Numéro 1 
VL  - 1 
ER  -